前言很久以前，我就寫過一篇 CRAM 簡介，但是一直沒有把這個工具用起來，深感可惜。 最近又因緣際會寫了 一起讀 Knowledge-Enabled Robotic Agents for Shelf Replenishment in Cluttered Retail Environments，所以想要再把 CRAM 的原始 paper 拿起來看一次，然後將我所了解的分享給大家。 為什麼發展 CRAM？CRAM 被發展出來的原因，就是因為

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前言今天來跟大家一起看一篇論文，可以讓機器人將貨架整理成指定的樣子，算是比較進階的機器人應用。大家可以先看個影片，對整個應用會比較有概念。 系統 overview有 overview，就比較能夠繼續往下看。所以首先讓我們來看看整個系統架構： 整個系統的運作流程如下： CRAM 先產生最初的任務 - 重新整理貨架，整理成跟 KNOWROB 中儲存的樣貌一樣 CRAM 向 ROBOSHERLOCK 提出 query ，以偵測有哪些物品

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