前言這次的文章想要討論一個有趣的題目 – 透明物體辨識，這次的介紹先把題目限定在找出透明物體的位置，並把透明物體的輪廓找出來。 演算法功能簡介我們的演算法目的是要找出影像中的透明物體，並把輪廓圈出來，就像下面這張圖一樣。 其實如果要更精確，應該把想要辨識哪些透明物體、在那些場景、辨識成功率希望有多高、如何定義辨識成功等都說清楚，不過這邊想先帶給大家一個初步的概念，就不討論得太過瑣碎。 演算法概念為了達成這個功能，我們勢必要先收到彩色影

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前言ROS 很吸引人的一個地方在於，他跟模擬器 Gazebo 很好地結合在一起，讓使用者可以使用一台筆記型電腦就開始撰寫機器人程式，而且可以在筆電上看到程式執行的結果。模擬器裡的機器人不會撞壞、不會沒電，所以就算在程式設計過程中有錯誤，也不會有任何硬體成本的損失 (時間當然是會損失)，而且很容易大量測試演算法，因為可以在模擬器中設置各種場景，而不需要一個很大的空間和昂貴的機器人。這篇文章會簡單介紹怎麼在 Gazebo 裡面啟動 PR2，

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