前言這篇文章想要向大家介紹ROS 2.0的底層實作概念，雖然比較不會有程式實作的討論，但我覺得這一塊的深度滿值得介紹的，因為使用ROS有好幾種層次: 使用ROS的各種工具來建立自己的應用 在開發上碰到一些問題，修改現成的package來滿足自己的需求 開發自己的演算法，發布自己的package給其他人使用 協助開發與維護ROS的核心 這篇文章要討論的議題已經落在第四個層次，所以對於一般的使用者來說，可能不太具有直接應用的價值，但如果

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