ROS SMACH 簡介
前言這次想跟大家介紹一個好用的工具 - SMACH (唸法同 smash)。SMACH 的存在意義是為了讓大家可以用系統化的方式來撰寫機器人的行為。這個系統化的方式是 Finite State Machine，概念上跟之前介紹過的 ecto 的 graph 概念有點相似。 簡單來說，就是讓我們可以很方便地定義機器人的各種狀態，所以機器人就不再只是根據程式碼裡面寫定的一連串行為去行動，而可以根據各種不同的條件進行狀態的切換。舉例來說，一個
前言這次想跟大家介紹一個好用的工具 - SMACH (唸法同 smash)。SMACH 的存在意義是為了讓大家可以用系統化的方式來撰寫機器人的行為。這個系統化的方式是 Finite State Machine，概念上跟之前介紹過的 ecto 的 graph 概念有點相似。 簡單來說，就是讓我們可以很方便地定義機器人的各種狀態，所以機器人就不再只是根據程式碼裡面寫定的一連串行為去行動，而可以根據各種不同的條件進行狀態的切換。舉例來說，一個