使用 ROS 與 Gazebo 模擬一個自動避障機器人
前言機器人要在環境中隨心所欲移動，需要的最基礎功能之一就是避障。要能夠避障的首要條件是要有感測器接收環境中的資訊，才能藉由這個資訊判斷障礙物是否存在。 常見的感測器包含紅外線感測器、超音波感測器、雷射測距儀、一般的相機、RGB-D 感測器等等，底層的感測器 driver 不在這篇文章的討論範圍裡，我們先單純看看怎麼使用收到的 laser data 來避障。 建立模擬環境我們先用 Gazebo 建立一個簡單的環境，加上幾個障礙物，就可以把
前言機器人要在環境中隨心所欲移動，需要的最基礎功能之一就是避障。要能夠避障的首要條件是要有感測器接收環境中的資訊，才能藉由這個資訊判斷障礙物是否存在。 常見的感測器包含紅外線感測器、超音波感測器、雷射測距儀、一般的相機、RGB-D 感測器等等，底層的感測器 driver 不在這篇文章的討論範圍裡，我們先單純看看怎麼使用收到的 laser data 來避障。 建立模擬環境我們先用 Gazebo 建立一個簡單的環境，加上幾個障礙物，就可以把