深入學習 LSD-SLAM - 2
前言上回我們在深入學習 LSD-SLAM - 1中提到，LSD-SLAM 的一大特色是不計算特徵點、直接使用所有 pixel 來計算相機的姿態。但是，每一幀都有 640x480 個 pixel (作者建議使用 640x480 解析度的相機)，該怎麼處理這些資料呢？今天就來學習 direct method 的基礎。 在開始之前，我們可以從下圖清楚地看出 Feature-Based Method 跟 Direct Method 的差別，其實
如何使用 Python 學習機器學習（Machine Learning）
隨著資料科學（Data Science）技術的興起，人工智慧（Artificial Intelligence）、機器學習（Machine Learning） 成為近幾年來電腦科學界十分熱門的研究領域，如今在實體和線上的學習機器學習的資源有很多，本文整理了一些好用學習資源希望幫助初學者能更容易使用 Python 入門機器學習的領域中，從零開始學習機器學習。若是對於資料科學不熟悉的讀者可以先參考適用於初學者的資料科學影片 ，讓自己對於資料
Web VR 初探
Web VR 出來也很久了，但沒有去玩過，因為想說我沒有相關設備，直到前陣子看到這篇文章 Minecraft in WebVR with HTML Using A-Frame 整個驚艷！ 隨便加幾個 tag，然後調整一下就可以有 VR 效果，這東西不試試怎麼行！說不定以後能像這篇作者一樣，在自己的婚禮上搞一套 VR 的網站！因此決定跟著官網範例來了解一下 Web VR 到底該如何實作。 一樣先看個成品： See the Pen webV
我遇過的最難的 Cookie 問題
前言幾個禮拜前我在工作上碰到了一些跟 Cookie 有關的問題，在這之前，我原本想說：Cookie 不就那樣嘛，就算有些屬性不太熟悉，上網找一下資料就好了，哪有什麼跟 Cookie 有關的難題？ 然而事實證明我錯了。我還真的碰到了一個讓我解超久的 Cookie 問題。 相信看到這邊，很多人應該躍躍欲試了，那我就先來考一下大家： 什麼情形下，Cookie 會寫不進去？ 像是語法錯誤那種顯而易見的就不用說了，除此之外你可能會答說：寫完全
深入學習 LSD-SLAM-1
前言SLAM 是近年來很火紅的一個技術，也有不少文章在介紹，不過我很少看到針對一些頂級演算法的深入介紹，所以才想透過這篇文章來開始深入很久以前玩過的LSD SLAM，也跟大家一起學習這個迷人的演算法。建議有興趣的讀者先讀過這篇平易近人的 Visual SLAM 簡介，然後再繼續往下看，會更有感覺！ 先放一張 LSD-SLAM 建出來的地圖，讓大家感受一下帥度。 安裝方式安裝方式可以到 LSD-SLAM 的 github page 看看
用 JavaScript 學習資料結構和演算法：字典（Dictionary）和雜湊表（Hash Table）篇
前言在之前我們學習了一種不重複元素的集合，本文我們繼續討論另外一種不重複值的資料結構：字典（Dictionary）和雜湊表（Hash Table）。在集合中我們主要關心的是值本身 { 值（value）： 值（value）}，在字典（Dictionary）和雜湊表（Hash Table）則是有 { 鍵（key）: 值（value）} 之間的 mapping 關係。 什麼是字典（Dictionary
Web Component 實戰
前言上個月我們介紹過 Web Component，大致上把 Web Component 的相關知識都介紹一輪了，也提供了一些範例，但是並沒有製作出一個完整可用的元件，因此今天就好好的來實做一個簡易又實用的 Web Component（對我來說很實用啦…），並且將他發佈到 Webcomponent.org 上面。最後也會說明一下我嘗試將我製作的 webcomponent 與 react 整合的心得。 開始前還是先給大家看一下看完這篇文章後
讓我們來談談 CSRF
Update:經過朋友指出文章中缺漏的地方，於 2/26 早上新增一段講 SameSite Cookie 的段落。感謝 shik 的提點。 前言最近剛好碰到一些 CSRF 的案例，趁著這次機會好好研究了一下。深入研究之後才發現這個攻擊其實滿可怕的，因為很容易忽略它。但幸好現在有些 Framework 都有內建防禦 CSRF 的功能，可以很簡單的開啟。 但儘管如此，我認為還是有必要瞭解一下 CSRF 到底在幹嘛，是透過怎樣的手段
ROS SMACH 簡介
前言這次想跟大家介紹一個好用的工具 - SMACH (唸法同 smash)。SMACH 的存在意義是為了讓大家可以用系統化的方式來撰寫機器人的行為。這個系統化的方式是 Finite State Machine，概念上跟之前介紹過的 ecto 的 graph 概念有點相似。 簡單來說，就是讓我們可以很方便地定義機器人的各種狀態，所以機器人就不再只是根據程式碼裡面寫定的一連串行為去行動，而可以根據各種不同的條件進行狀態的切換。舉例來說，一個
用 JavaScript 學習資料結構和演算法：集合（Set）篇
什麼是集合（Set）？集合是一個源自於數學理論中擁有不同元素的集合： N = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, …} 空集合：{} 其特性在於它是由一組無序且不重複的項目組成。你也可以想成是一個沒有重複元素和無順序的陣列。在這篇文章我們會介紹如何實作集合資料結構並使用 交集、聯集、差集等集合操作方式。 集合初體驗事實上，在 ES6 中就有原生的 Set，在這邊我們試著使用 JavaScript 物件模仿 ES6 的