前言學習電腦視覺的同學們應該都有學習過相機的內部參數和外部參數矩陣，網路上也有很多說明文章，不過在學習過程中，還是花了一些時間把一些似懂非懂的觀念釐清，所以今天想要來寫一篇文章幫大家整理最簡單的基本概念，讓學習變得更容易。 內部參數和外部參數矩陣最基本的應用就是從 2D 影像去重建 3D 世界的樣貌，也就是可以從畫面中的點去推得 3D 世界中的座標，接下來就讓我們一起來看看基本的原理。 成像的原理最基本的相機模型，就是針孔相機。他的成像

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